一、感知层：多传感器融合识别风险

　　环境扫描：系统通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器实时监测前方及侧方道路状况，识别车辆、行人、二轮车等障碍物。

　　场景判断：可覆盖高速追尾、对向逆行、行人横穿（鬼探头）、前车紧急切出、前后夹击等典型高危场景。

　　速度范围：以蔚来AES为例，可在60-150km/h速度区间内响应，覆盖中低速至超高速范围。

　　二、决策层：毫秒级算法规划避险路径

　　制动优先：大多数情况下系统优先选择自动紧急制动（AEB），因为制动是避险的首选方案。

　　避让触发：当计算得出制动距离不足、但侧向具备变道空间时，系统决定转向避让。

　　安全验证：触发前需全面确认目标车道无障碍物、后方无来车、车道线允许变道，任一条件不满足则不会执行避让。

　　三、执行层：转向介入与协同控制

　　自动转向：系统在驾驶员未操作方向盘的情况下自动完成转向动作，避开障碍物后视情况回正或继续行驶。

　　人车协同：若驾驶员在避让过程中主动踩刹车或反打方向，系统会立即中断，人的意志始终是最高优先级。

　　与AEB协同：AES与AEB深度融合，系统自主选择最优避险方案——能刹停则刹停，刹不住则避让，两者都不行时AEB仍会介入以减轻碰撞后果。