目前搭载城市NOA（城市领航辅助驾驶）的车型已超过20款，覆盖理想、小鹏、问界、蔚来、阿维塔等主流品牌。其中理想L9于2023年底率先推送全场景NOA，小鹏G6在2023年6月上市即标配XNGP，问界M9在2024年2月交付时搭载ADS 2.0城市智驾。这些车型的城区辅助驾驶能力已可应对红绿灯路口、无保护左转、行人避让等复杂场景，但实际体验因算法和传感器配置不同仍有差异。新手建议选华为系（问界M9等），老司机可考虑理想L9的舒适调校，预算敏感则小鹏G6性价比最高。
城市NOA的感知层是多传感器融合的“天眼系统”。摄像头、毫米波雷达、激光雷达协同工作，实时捕捉车道线、交通标志、行人、车辆等动态与静态物体，构建车辆周围3D环境模型。以理想L9为例，其搭载1颗128线激光雷达、6颗800万像素摄像头、5颗毫米波雷达，可实现前方200米、侧方100米的探测范围。
当前主流方案正从“高精地图依赖”转向“重感知、轻地图”路线。通过BEV（鸟瞰视角）感知和Transformer大模型，车辆可实时在线重建道路拓扑结构，实现“彻底无图”的城市地面行驶。例如小鹏XNGP在2024年已实现全国245城无图覆盖，即使在没有高精地图的城市道路也能自主选路、变道。
数据驱动是迭代核心。车企每天处理海量真实驾驶数据，持续训练感知模型。理想汽车每天超过1000万公里的训练数据，使其对异形车辆、施工路段的识别精度提升30%以上。这也是车企长期竞争力的核心壁垒——谁的数据闭环跑得快，谁的智驾就更聪明。
决策规划是城市NOA的“大脑”，核心在于预测与博弈。系统需要同时预测周围车辆、行人的运动轨迹，并结合自车意图做出最优决策。例如在无保护左转场景，车辆需判断对向直行车辆的距离和速度，决定是加速通过还是减速等待——这本质上是概率博弈问题。
当前主流采用“规则兜底+AI决策”双重架构。常规场景由神经网络模型输出拟人化驾驶策略，例如像老司机一样提前预判、平滑变道；遇到极端边缘场景（如交通锥乱放、施工区域不规则），则切换至安全规则库，确保决策的可靠性与合规性。小鹏G6的XNGP在2024年OTA后，其AI决策模型可处理超过200种城市典型场景，变道成功率提升至98%。
全局路径与局部轨迹规划同样关键。导航模块负责从A点到B点的全局规划，局部规划模块则实时生成平滑、安全且符合交规的行驶轨迹。理想L9的NOA在路口转弯时，可将车速从40km/h平滑降至25km/h，体感如老司机般自然，避免急刹带来的不适。
- 不要过度信任：城市NOA仍属L2+级辅助驾驶，驾驶员需随时准备接管。有车主实测在十字路口遇到复杂路况时，系统出现原地画圈情况（据微博用户@你看狗子的表情啊 2023年实测）。
- 选车看OTA能力：不同品牌的城市NOA更新频率差异大，理想和小鹏平均每季度1次OTA，华为系约2个月1次，购买前可查询该品牌历史OTA记录。
城市NOA需要海量并行计算，高算力芯片是硬件基座。理想L9搭载双Orin-X芯片（算力508TOPS），而2024年升级的理想马赫M100芯片采用数据流架构，有效算力达2560TOPS，算力利用率提升至82%，延迟缩短40%。小鹏G6同样搭载双Orin-X，配合508TOPS算力，可同时处理12路摄像头、5路毫米波雷达和3路激光雷达的数据。
冗余安全设计是底线。感知、计算、转向、制动等关键系统均具备冗余备份。例如理想L9的转向系统采用双电机冗余，即便主电机失效，备用电机可在0.1秒内无缝接管，确保行车安全。问界M9的ADS 2.0系统更具备“降级运行”能力——当主芯片故障时，副芯片可维持基础L2功能，保障车辆安全驶离危险区域。
不过，城市NOA并非完美。用户反馈中，可变车道识别、选路变道策略仍是优化重点。例如在早晚高峰的潮汐车道，系统有时会误判车道方向，需要驾驶员手动纠正。这些问题随着数据迭代正在逐步改善。
💡 编辑部建议：城市NOA是新能源车从功能车转变为智能车的重要一步（@高奔GoBig 2023年评价）。但当前阶段它更像“辅助驾驶的进阶版”，而非“自动驾驶”。购车时重点考察该品牌的城市NOA覆盖城市数量、OTA频率和用户口碑，实测比参数更重要。
根据目前公开信息，以下车型已量产城市NOA功能（部分需选装或OTA升级），数据截至2024年9月。
| 品牌 | 车型 | 城市NOA名称 | 传感器方案 | 算力 | 覆盖城市 | 参考价格 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 理想 | L9 / L8 / L7 | 理想AD Max | 1激光雷达+6摄像头+5毫米波雷达 | 双Orin-X 508TOPS | 全国245城无图 | 31.98-45.98万元 |
| 小鹏 | G6 / G9 / P7i | XNGP | 2激光雷达+12摄像头+5毫米波雷达 | 双Orin-X 508TOPS | 全国245城无图 | 20.99-35.98万元 |
| 问界 | M5 / M7 / M9 | ADS 2.0 | 3激光雷达+11摄像头+6毫米波雷达 | 华为MDC 610 200TOPS | 全国400+城市 | 24.98-56.98万元 |
| 蔚来 | ET7 / ES6 / ET5 | NOP+ | 1激光雷达+11摄像头+5毫米波雷达 | 4颗Orin-X 1016TOPS | 全国200+城市 | 29.80-53.60万元 |
| 阿维塔 | 11 / 12 | ADS 2.0 | 3激光雷达+11摄像头+6毫米波雷达 | 华为MDC 810 400TOPS | 全国400+城市 | 29.99-39.99万元 |
表格数据来源：各品牌官网及2024年发布会，覆盖城市数量为2024年9月最新数据
问题1：城市NOA需要额外付费吗？
目前大部分品牌的城市NOA需要选装或订阅。理想L9全系标配，无需额外付费；小鹏G6 Max版标配，Pro版需选装（约2万元）；问界M9全系标配ADS 2.0基础版，高阶功能需订阅（约1.5万元/年）。购车前务必确认所选车型的城市NOA是否包含在车价内，避免后期追加成本。
问题2：没有高精地图的城市能用吗？
可以。2024年起主流品牌已转向“无图化”方案，理想、小鹏、问界等均支持在无高精地图的城市道路使用城市NOA。但需注意：无图方案对道路标线清晰度要求较高，在老旧小区或施工路段可能降级为LCC（车道居中辅助），需人工接管。建议在试驾时测试目标城市的典型路段。
问题3：城市NOA和高速公路NOA区别大吗？
区别很大。高速公路NOA场景单一（同向车道、无红绿灯），技术成熟度接近100%；城市NOA需处理行人、非机动车、红绿灯、无保护转弯等复杂交互，难度指数级上升。目前城市NOA的接管率仍高于高速NOA，实测显示城市NOA平均每100公里需接管1-2次，而高速NOA可做到100公里0接管。所以城市NOA仍处于“可用但需关注”阶段。
更新日期：2026年09月02日