自动避让系统（AES）本质上是一套“感知—决策—执行”的闭环控制机制，当自动紧急制动（AEB）刹不住车时，系统通过横向转向变道来规避碰撞，是目前智能驾驶安全领域的技术制高点。

　　一、感知层：多传感器融合，毫秒级识别风险

　　硬件基础：系统融合摄像头、毫米波雷达、激光雷达等多种传感器，实时监测车辆前方、侧方及后方环境。

　　识别对象：可识别静止/慢行/急刹的机动车、二轮车、行人，以及对向逆行车辆和“鬼探头”等突发目标。

　　感知局限性：在汇流、遮挡等场景下，智驾系统通常需要看到相对完整的车辆轮廓（OD Box）才会下发减速请求，因此减速时机往往晚于人类驾驶员。

　　二、决策层：算法判断“刹车还是转向”

　　核心逻辑：系统优先尝试制动避险，但当车速过高、制动距离不足时，AES 会评估相邻车道是否具备安全变道空间，决定是否执行转向避让。

　　触发条件：必须在变道路径上无任何影响因素（如侧方车辆、实线车道等）时才会触发；若条件不满足，则退回 AEB 制动。

　　人机优先级：在功能触发过程中，若驾驶员踩下制动踏板或向反方向转动方向盘，系统会立即中断，人的意志始终是最优先级。

　　三、执行层：制动与转向的协同控制

　　协同工作机制：AES 并非单独工作，而是与 AEB 深度融合——当 AEB 无法避免事故但 AES 可以时，系统自动切换为转向避让；若两者均无法完全避免，则 AEB 介入以减轻碰撞后果。

　　动作执行方式：系统可同时控制刹车和转向，在高速行驶中“边刹车边避让”，主动调整转向角度和力度，划出一条安全的避险弧线。

　　典型场景覆盖：包括高速追尾、对向逆行、行人横穿（鬼探头）、前车紧急切出以及“夹心”防追尾等五大类高风险场景。

　　四、技术挑战与量产门槛

　　验证周期长：AES 功能需经过海量真实场景测试，如蔚来以群体智能技术进行了超 3 亿公里的运行测试，并严格满足 100 万公里误触发小于 1 次、因误触发导致碰撞概率 1 亿公里不多于 1 次的苛刻指标。

　　误触发控制：对场景的准确分析与决策、误触率的控制要求极高，这也是目前行业内仅少数几家车企能量产该技术的原因。