一、感知层：构建全方位环境模型
多传感器融合：自动避让系统首先依赖摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器协同工作，实时采集车辆周围的道路、车辆、行人及障碍物信息
目标识别与追踪：系统通过算法对传感器数据进行融合处理，准确识别移动与静止目标，并持续追踪其运动轨迹，为后续决策提供数据基础
环境建模：在识别目标的基础上，系统构建包含车道线、路沿、周边车辆动态的三维环境模型，判断可行驶区域与潜在碰撞风险
二、决策层：毫秒级风险判断与路径规划
碰撞风险评估：系统根据自车速度、目标相对速度与距离，实时计算碰撞时间（TTC），当风险超过阈值且驾驶员未采取有效操作时，触发自动干预
紧急避让策略：决策单元综合评估紧急制动与转向避让两种方案的效果，若制动距离不足则选择转向避让，并规划一条安全、平滑的避让轨迹
冗余安全校验：高级系统具备多重冗余设计，决策结果需经过逻辑校验，确保在传感器异常或极端场景下仍能安全执行避让动作
三、执行层：精准的车辆动态控制
转向与制动协同：系统通过电子稳定程序和线控转向系统，精确控制车辆按规划轨迹行驶，同时动态调整制动力分配，维持车身稳定
驾驶员状态监控：系统持续监测驾驶员的方向盘握持与注意力状态，在自动避让过程中及完成后，适时提示驾驶员接管车辆控制权
持续能力进化：新一代系统已支持连续避让和更复杂目标类型识别，通过OTA持续提升在雨夜、匝道等复杂场景下的应对能力