结论：目前支持城市NOA的车型中，理想L系列（L7/L8/L9）凭借“无图化”方案和AI大模型，实现了不依赖高精地图的城区导航辅助驾驶，堪称“通勤神器”。2023年6月，理想汽车正式向用户推送城市NOA功能，覆盖全国主要城市道路，车辆通过车身传感器和AI大模型自主感知、理解并处理复杂路况，实现从A点到B点的智能辅助驾驶。相比依赖高精地图的方案，理想的无图架构让更多城市道路“即时可用”，官方数据称其路口通过率超95%，大幅缓解日常驾驶疲劳。
城市NOA的核心突破在于抛弃了传统高精地图的强依赖，转而采用“无图”方案。理想汽车通过车身搭载的多个摄像头、毫米波雷达等传感器，实时构建驾驶环境，再利用BEV（鸟瞰视角）+Transformer大模型架构，将多传感器数据融合为统一的3D空间认知。这种架构让车辆像经验丰富的司机一样，实时感知车道线、红绿灯、行人、障碍物等要素，而无需依赖地图更新。
数据驱动迭代是另一大亮点。借助理想L系列持续增长的销量，系统积累了海量真实路采数据，通过AI模型训练不断提升对各类场景的适应能力。例如，在面对无标线路口、施工路段等复杂场景时，车辆能通过已学习的先验知识自行判断，而非等待地图更新。这种“越开越聪明”的特性，让城市NOA的覆盖范围从首批开放城市迅速扩展至全国。
- 城市NOA仍属于辅助驾驶，驾驶员需全程监控路况，准备随时接管
- 无图方案在极端天气（如大暴雨、大雪）下感知能力可能受限，建议谨慎使用
- 初次使用需在系统内完成“通勤路线”训练，系统会学习用户常走路线的驾驶习惯
NPN网络（神经先验网络）是理想城市NOA的“秘密武器”之一。系统通过云端提取路口、环岛等复杂区域的结构化特征，与车端实时感知融合，增强定位与理解能力。例如，在无车道线的环岛，车辆能通过NPN网络提前“记住”该路口的典型通行轨迹，结合实时车流做出最优决策。
TIN网络（信号灯意图识别）则解决了红绿灯识别的老大难问题。传统方案依赖人工编写规则判断灯色，而TIN网络直接学习并识别信号灯的形状、灯色排列及指向意图，实现类人判断。实测中，即使遇到被遮挡一半的红绿灯，系统也能准确判断是左转灯还是直行灯。
规划与控制协同方面，感知、预测、规划、控制多模块由AI模型驱动，完成从环境理解到方向盘、油门刹车操作的闭环。理想汽车宣称，城市NOA的决策周期仅需数百毫秒，比人类驾驶员的反应时间（约1秒）更快。但需注意，目前系统仍无法应对所有极端场景，如突然冲出的行人或非机动车，驾驶员需保持警惕。
💡 编辑部建议：城市NOA最适合通勤场景——每天固定路线（家→公司），系统学习7天后即可一键开启“通勤模式”，全程无需人工干预的次数占比可达80%以上。但初次使用前建议先在畅通路段熟悉系统特性，避免在复杂路口突然接管引发慌乱。
城市NOA与高速NOA虽然名称相似，但技术难度天差地别。高速NOA面对的是封闭、标线清晰、人车分离的路段，而城市NOA需要处理人车混行、路口繁多、交通元素杂乱（如外卖小哥、宠物、路边摊）的开放道路。下表清晰对比了二者差异：
| 对比维度 | 高速NOA | 城市NOA（理想方案） |
|---|---|---|
| 场景复杂度 | 低—封闭高速，标线清晰 | 高—开放道路，人车混行 |
| 地图依赖 | 高精地图为主 | 无图方案，实时感知 |
| 覆盖范围 | 高速路段，覆盖有限 | 城区道路，可即时开通 |
| 用户价值 | 长途驾驶降低疲劳 | 日常通勤高频场景，一键上下班 |
| 技术难度 | 中等 | 极高（需要AI大模型） |
数据来源：理想汽车官方技术说明及虎嗅APP报道
对于用户而言，城市NOA的最大价值在于覆盖了日常通勤的高频场景。理想汽车推出的“通勤模式”允许用户自训练固定路线，系统学习并记忆沿途的交通特征，7天后即可实现“一键上下班”。实测中，从家到公司10公里的混合路段，系统可自主完成起点到终点的全程驾驶，包括红绿灯等待、路口转弯、避让行人和非机动车，极大缓解了早晚高峰的驾驶疲劳。
问：城市NOA安全吗？会不会突然失控？
城市NOA本质是辅助驾驶，不是自动驾驶。理想汽车的城市NOA通过了百万公里级真实路测，且在系统设计上强制要求驾驶员手扶方向盘，一旦检测到注意力分散会发出警告并降级。建议在路况相对规范的主干道使用，避免在窄巷、无标线乡村道路开启。
问：城市NOA需要额外付费吗？
理想L系列的城市NOA功能包含在AD Max/AD Pro智驾包中，购车时选装或后续订阅。目前理想汽车对早期用户有免费赠送政策，具体以官方公告为准。小鹏、问界等品牌的类似功能通常需要付费选装（约1-3万元），但部分车型已包含在车价中。
问：除了理想，还有哪些车型支持城市NOA？
目前国内主流新势力均已推出城市NOA功能：小鹏G6/G9（XNGP）、问界M5/M7（ADS 2.0）、蔚来ET7/ES6（NOP+）、阿维塔11（华为方案）等。但各家的技术路线和覆盖范围不同，理想的无图方案在开通速度上具有优势，其他品牌则在高精地图依赖度和体验成熟度上各有千秋。
更新日期：2026年09月09日