一、感知层故障：识别盲区与目标漏检

　　遮挡汇流场景识别延迟：智驾系统需看到相对完整车辆轮廓（OD Box）才下发减速请求，面对匝道汇入等遮挡场景，感知时机往往晚于人类驾驶员，导致减速偏晚、碰撞风险增高。

　　旁侧低速目标漏检：部分车辆对右侧越线厢货、相邻车道两轮车等目标的识别存在不足，驾驶员需紧急接管才能避免碰撞。

　　雨雪低能见度降级：冰雪、湿滑等低附着路面及夜间弱光环境下，传感器识别精度波动，极端场景需依赖AES系统额外补偿。

　　二、决策层故障：策略冲突与误触发

　　制动与转向策略冲突：AEB触发后立即全力制动，但刹车优先系统可能剥夺驾驶员油门干预权，在需要转向避让时造成“刹死不动”的失控感。

　　避让时机与路径选择争议：规划算法在部分场景下倾向强行变道避让汇流区，即使旁侧无车也执行左变道，引发急刹与驾驶体验下降。

　　“防前不防后”的防护盲区：系统仅基于前车减速+打灯判断触发AEB，未充分评估后方来车速度与距离，可能因急刹导致后车追尾。

　　三、执行层故障：响应异常与系统降级

　　紧急制动缺乏分级响应：AEB执行“一脚踹死”式全力制动，缺乏根据风险等级调节制动力度的能力，易引发二次碰撞。

　　功能退出与重启逻辑漏洞：部分车型辅助驾驶异常退出后，重启时可能出现挂P挡状态下误触发智驾指令等安全逻辑漏洞。

　　碰撞后响应机制不完善：极端情况下，碰撞发生后NCA未自动退出、车辆仍缓慢前行，故障响应机制有待完善。