截至目前，城市NOA（领航辅助驾驶）已进入规模化普及阶段，2025年搭载城区NOA的新车就已超过300万辆，小鹏、华为等品牌已实现全国数百城的广泛覆盖，深圳等地也在有序探索全域开放。不过，各城市的具体开放名单并非固定不变，而是随测试进度动态调整。

　　一、哪些城市已经开放城区NOA

　　头部品牌广覆盖：华为智驾系统（如ADS 2.0）已从原计划的数十城扩张至“全国都能开”的泛化阶段；小鹏XNGP则在2024年初一次性新增191城，覆盖用户高频使用的市区核心路段。

　　一二线城市先行：北上广深等超大城市率先完成城区NOA的开通，随后扩展至成都、杭州、武汉、苏州等新一线城市。

　　中小城市同步铺开：小鹏等品牌在4.5.0版本基础上，通过能力泛化直接覆盖了一批中小型城市，而非仅限省会。

　　区域分布有侧重：已开通城市中南方城市占比较高，北方部分城市因冬季降雪影响测试效率而延后开放。

　　二、开城逻辑与选择标准

　　按保有量与用户需求排序：开城优先考虑该城市小鹏汽车保有量及周边城市群保有量，结合测试工程师与测试车辆分布分批推进。

　　省会大城市需更长时间验证：合肥、郑州、海口、重庆等省会及特殊结构城市（如重庆的8D立交）因里程长、道路结构特殊、交通标识复杂，需大模型训练完成后再开放。

　　可用路段动态更新：开放路段并非全城所有道路，而是基于用户最常用的核心路段起步，并随修路改道、城市规划动态调整；品牌通常不公布全部可用路段明细。

　　三、行业现状与政策背景

　　第三方供应商格局成型：中汽协数据显示，2025年前11个月城区NOA搭载量达312.9万辆，第三方供应商中Momenta市场份额高达61.06%，华为HiMo方案约20%，形成双强格局。

　　法规明确“有序探索”边界：深圳自2026年7月1日起施行的修订版条例，授权市政府“在全市有序探索全域开放道路测试、示范应用”，但这仅是立法授权，并非直接开放全城无人驾驶出租车商业化运营，具体开放区域仍需按基础设施与安全评估逐步推进。

　　强制性国标即将施行：工信部已发布《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》（GB 44721-2026），将于2027年7月1日正式施行，要求L3/L4级车型量产前完成全套安全验证，禁止将普通量产车主作为路测样本。