雷克萨斯ES的内饰颜色选择因车型版本而异：2024款改款车型提供茶珀棕、秋山栗、雪夜白和丹砂雪夜双色共4种配色，而第八代全新ES则新增了更具东方韵味的“青竹色”内饰。
一、2024款改款ES：四种经典内饰配色
茶珀棕：庄重耐看，具有高级感，适合追求沉稳气质的用户。
秋山栗：温馨时尚，顶棚与座椅同色，营造明亮宽敞的座舱氛围。
雪夜白：明亮洁净，搭配浅色顶棚能显著提升后排乘客的视觉敞亮感。
丹砂雪夜双色：黑白对撞的双色设计，视觉效果更具个性与运动感。
二、第八代全新ES：新增“青竹色”与双屏内饰
青竹色内饰：作为全新一代ES的主打内饰色，实车效果淡雅清凉，尤其与选装的竹木饰板搭配时，配合白色安全带，被不少媒体评为“最和谐的一套”。该配色在夏季能带来清凉的视觉暗示。
双连屏设计：全新ES首次采用双连屏布局，并搭载隐藏式按键，内饰整体呈现简约而不失层次感的设计语言。
竹层透光饰板：门板采用竹层透光饰板，配合非直射光源的氛围灯，夜间可呈现不同的光影效果，提升了内饰的档次感。
三、内饰材质与氛围亮点
天然竹木饰板：全新ES对竹内饰进行了大幅升级，采用不同刨切面拼接的竹板工艺，视觉与触感俱佳。
五种香氛系统：车内配备五种香氛选择，配合竹制香氛系统，进一步强化了东方豪华的感官体验。
隐藏式按键：中控区域采用隐藏式按键设计，保持了内饰的简洁完整性，同时兼顾实用性。