城市NOA（City Navigation on Autopilot）本质是让车辆在复杂城区道路中，结合导航路线自动完成跟车、变道、转向、绕行等操作的L2级辅助驾驶功能，目前仍属于“辅助驾驶”而非自动驾驶。2025年1-11月，中国市场搭载城市NOA的乘用车累计销量达312.9万辆，渗透率15.1%，Momenta和华为HI模式合计占据第三方供应商超八成份额。对于消费者而言，城市NOA已从“尝鲜”进入“实用”阶段，但不同品牌实际表现差异巨大：华为覆盖广但门槛高，小鹏免费但二三线打折扣，理想保守完成度高，比亚迪低成本但成熟度待验证。
城市NOA是“导航辅助驾驶”在城市场景的延伸。你设置好目的地后，车辆会结合导航路线，辅助完成跟车、车道保持、变道、上下匝道等操作。它和普通自适应巡航（ACC）最大的区别在于车辆有了“路线意识”——ACC只控制当前车道速度和车距，NOA则知道接下来该走哪条车道、什么时候变道。
高速NOA与城市NOA的难度天差地别。高速路标线清晰、车流平缓、没有行人非机动车，算法相对简单；而城市道路需要应对红绿灯、无保护左转、行人横穿、非机动车穿插、道路施工等复杂场景，对感知与决策算法的要求呈指数级提升。
| 对比维度 | 高速NOA | 城市NOA |
|---|---|---|
| 应用场景 | 封闭高速、高架 | 城区开放道路（含路口、红绿灯） |
| 道路复杂度 | 低（车道线清晰，无横穿） | 极高（行人、非机动车、施工、无车道线） |
| 算法要求 | 中等 | 指数级提升 |
| 典型成功率（路口右转） | 接近100% | 行业平均约67% |
| 接管频率（MPI） | 200km+ | 大部分品牌未公布，实测差距大 |
数据来源：行业第三方测评及车企公开信息
技术路线分化明显。有的厂商依赖激光雷达（如华为、理想高配），有的以纯视觉为主（如小鹏、特斯拉）；地图策略上，早期依赖高精地图，现在逐步转向“无图”或“轻地图”方案。前者精度高但更新慢，后者泛化性强但挑战大。
2025年1-11月，中国搭载城市NOA功能的乘用车累计销量达312.9万辆，渗透率占乘用车上险量的15.1%——这意味着每卖出6辆新车就有1辆具备城市NOA能力。行业已进入规模化落地关键阶段。
第三方供应商形成“双强”格局：Momenta以41.44万辆搭载量占据第三方市场约61%份额，华为HI模式紧随其后（13.41万辆，约19.76%），两者合计超过八成。Momenta的合作生态覆盖全球前十大汽车制造商中的八家，包括奔驰、宝马、奥迪、丰田等国际品牌。
主机厂全面入局：华为（问界、智界）以ADS 3.0实现“全国都能开”，小鹏XNGP免费推送快速迭代，理想AD Max“宁缺毋滥”稳步推进，比亚迪天神之眼把高阶智驾下探到15万级。城市NOA已成为衡量车型智能化水平的标尺。
💡 编辑部核心判断：城市NOA技术路线尚未收敛，选择关键看三点——你的实际驾驶路线是否被覆盖、路口处理能力是否满足日常需求、接管频率是否在可接受范围内。没有“最好”，只有“最合适”。
宣传和现实之间隔着一条银河系。某车企号称“百公里接管一次”，实际在城市混合路况下120公里接管7次（平均17公里/次）。行业第三方数据显示：城市路口右转成功率平均67%，无保护左转54%，而人类司机分别达99.8%和94%。当前城市NOA处于“能用”和“好用”之间，高速NOA已成熟，但城市场景的复杂度是指数级提升。
真实体验差距显著：华为系覆盖广、体验稳定但价格高；小鹏XNGP免费推送但二三线覆盖率不足；理想保守但每城完成度高；比亚迪把智驾门槛拉低到15万，但自研时间短。选购时不要只看发布会PPT，亲自试驾对比真实路线上的表现才是关键。
- 城市NOA目前仍属L2级辅助驾驶，开启后双手需全程轻扶方向盘，视线紧盯路面。
- 系统弹出“请立即接管”提示时，10秒内必须人工操控。
- 在非机动车密集、道路施工、恶劣天气等场景下应谨慎使用或主动关闭。
- 禁止：双手完全脱离方向盘、低头玩手机、闭眼小憩、酒后依赖智驾。
2026年的拐点在哪里？感知端到端大模型上车后，系统才能理解“意图”而不只是“识别物体”——比如前车减速，人类知道是让行还是转弯，但当前算法往往只能判断距离变近。当大模型真正理解交通博弈，城市NOA才有可能接近人类水平。
城市NOA需要额外付费吗？
看品牌。华为Hi模式部分车型需付费选装（约1-3万元），小鹏XNGP全系免费推送，理想AD Max包含在Pro/Max版本差价中，比亚迪天神之眼部分配置需选装。购车时务必确认是否需要额外付费以及是否包含后期升级。
城市NOA能完全脱手吗？
不能。目前所有家用车城市NOA均为L2级辅助驾驶，驾驶员仍是第一责任人。开启后双手必须轻扶方向盘、视线紧盯路面，系统随时可能要求接管。法律责任上，发生事故由驾驶员承担全部责任。
哪些品牌的城市NOA最成熟？
截至2026年9月，华为ADS 3.0综合体验最稳定，覆盖城市最多；小鹏XNGP免费且迭代快，但二三线表现参差；理想AD Max每城完成度高但推送慢；比亚迪天神之眼价格下沉但成熟度仍需验证。建议亲自试驾城市快速路+复杂路口对比真实表现。
更新日期：2026年09月16日