一、感知层：实时监测与目标识别

　　传感器融合：AEB系统通常集成 毫米波雷达、摄像头、激光雷达 等多类传感器，实现对前方车辆、行人、骑行者等障碍物的全天候检测。

　　关键数据：传感器持续采集目标物体的 距离、相对速度、运动方向 等信息，为决策层提供基础输入。

　　性能边界：系统有效工作范围通常在 5-150米 之间，夜间、雨雾等低可见度场景下表现会受一定影响，但现代系统已通过多传感器互补大幅提升鲁棒性。

　　二、决策层：碰撞风险计算与三级预警

　　碰撞时间计算：电子控制单元（ECU）基于相对速度、距离、自车制动能力等参数，实时计算 碰撞时间（TTC），当TTC低于预设安全阈值时触发预警。

　　三级干预逻辑：

　　一级预警：仅发出视觉/听觉警报，提示驾驶员主动制动；

　　二级部分制动：若驾驶员仍未反应，系统会施加 30%-50% 的部分制动力以降低车速；

　　三级全力制动：当碰撞不可避免时，系统启动 100%全力制动，使车辆在最短距离内刹停。

　　决策优化：系统会过滤掉路牌、桥梁、悬空障碍等虚警目标，仅对真正处于行驶轨迹上的危险物体做出响应。

　　三、执行层：液压与电子制动协同

　　快速建压：决策层指令发出后，AEB系统直接控制 ESP/ABS液压模块，通过电动泵在 0.1-0.3秒 内将制动压力升至最大。

　　防抱死配合：在全力制动中，ABS系统同时介入，通过每秒多次的“增压-保压-泄压”循环防止车轮抱死，确保制动时车辆仍具备转向能力。

　　制动灯联动：AEB触发时会同步点亮刹车灯，警示后方车辆，降低追尾风险。