一、感知触发类退出

　　施工区与异形障碍物：前方施工锥桶压道、路面石块或无标线路段，系统判定无法安全通过时会发出接管提示。

　　恶劣天气与光学干扰：暴雨、强逆光等场景下，传感器和算法的感知能力出现明显下降，系统倾向于退出或降级。

　　近距离cut-in与急刹：其他车辆近距离加塞或前车突然急减速，跟车距离被压缩到系统安全阈值以下时，可能触发退出。

　　二、驾驶员干预类退出

　　打方向但未刹车：驾驶员轻打方向盘接管，但未踩刹车完全退出智驾，此时系统与人可能存在“抢方向”的情况，随后系统才提示恢复或退出。

　　长时间脱手与注意力分散：驾驶员双手离开方向盘或视线长时间偏离路面，系统会逐级警告直至强制退出。

　　三、退出机制的设计争议

　　接管窗口过短：有案例显示NOA在临近前车约10米、车速120km/h时突然退出，驾驶员反映根本来不及制动。

　　降级逻辑不透明：有观点认为合格的辅助驾驶应先降级到ACC保持车距，而非直接退出，AEB也不应同时失效。

　　责任归属待明确：目前量产车均为L2级，驾驶员仍是第一责任主体，但退出时机是否合理、是否应完成安全停车程序再退出，仍存争议。