一、感知层先建立危险画像

　　多传感器融合：摄像头识别车辆、行人、车道线，毫米波雷达测距测速，部分车型用激光雷达补充分辨能力；融合后得到障碍物位置、速度和运动轨迹。

　　风险计算：控制器持续计算碰撞时间（TTC）和所需减速度，判断当前风险进入预警、制动还是紧急避让区间。

　　目标筛选：优先跟踪本车道及相邻车道的前车、行人、骑行者、锥桶等，减少护栏、路牌等物体造成的误触发。

　　二、决策层判断制动还是转向

　　分级策略：系统通常先预警、再自动制动；只有制动距离仍不足，且相邻车道存在可安全利用的空间时，才考虑转向避让。

　　空间与附着：相邻车道后方来车、路面附着、车速和转向稳定性，都会影响避让路径是否可行。

　　驾驶员优先：量产车多为L2级辅助驾驶，系统要求驾驶员持续监控并随时接管，不能把避让完全交给车辆。

　　三、执行层把指令变成车身动作

　　转向执行：电动助力转向（EPS）施加转向扭矩，让车辆按规划路径绕开障碍。

　　稳定控制：ESC/ESP通过对单轮制动形成横摆力矩，抑制避让中的推头或甩尾；动力系统同步调整扭矩。

　　系统边界：雨雾、逆光、遮挡或车道空间不足会限制感知和路径规划，自动避让是安全辅助而非自动驾驶。