一、感知层先建立目标轨迹

　　感知分工：毫米波雷达测距测速，摄像头识别车辆、行人、骑行者及车道线，部分车型加激光雷达补三维轮廓。

　　融合判断：系统把多传感器数据对齐，筛出本车道及相邻车道高风险目标，持续输出相对距离和相对速度。

　　风险量尺：常用碰撞时间TTC作阈值，TTC越小风险越高；车速越高，系统通常越早介入。

　　二、决策层按风险分三级动作

　　先提醒：进入预警区先给声音、仪表图标或方向盘振动，给驾驶员留反应时间。

　　再辅助：风险升级时预充制动液压、轻微减速，并收紧安全带，为全力制动做准备。

　　后全力：TTC低于安全下限且驾驶员未有效制动时，系统请求最大制动力，同时让ABS防抱死介入。

　　三、执行层靠电控液压完成制动

　　主动建压：AEB不依赖驾驶员踩踏板，由ESC/ESP液压单元主动向卡钳建压。

　　协同稳定：ABS调节滑移率保留转向，ESC维持车身稳定，AEB决定何时刹、刹多狠。

　　适用边界：多数系统有速度窗口和目标类型范围，传感器被遮挡或强逆光、雨雾、弯道会缩短识别距离；驾驶员仍需随时接管。