#全球武器装备盘点##每天认识一件兵器##烽火问鼎计划# 阿布扎比上演无人机竞速赛，代尔夫特理工大学团队的端到端神经网络无人机惊艳亮相！

这支团队打造了一套纯端到端的神经网络解决方案，无人机的飞行指令无需中间环节，直接由视觉像素转化为电机操控信号，全程摒弃了卡尔曼滤波器和计算机视觉特征检测器，完全依靠神经元网络主导飞行。

此次竞速的挑战难度拉满。参赛无人机飞行速度极快，需要在瞬间做出决策，且机载设备十分精简，仅搭载一枚卷帘相机和一个惯性测量单元，算力与硬件资源都极为有限。

团队的核心方案名为SkyDreamer，基于Dreamer-v3强化学习算法研发。研发过程先在仿真环境中训练出世界模型，再让神经网络通过强化学习在虚拟场景中“模拟飞行”，不断积累飞行经验。网络的内部状态还能实时读取，清晰呈现出它对自身赛道位置、飞行速度的判断。

这套系统还有个亮眼设计。无人机飞行中能自主估算自身部分机体参数，比如相机相对机身的角度，省去了耗时的人工校准步骤，大幅提升了适配性。

更贴合真人飞行的是，该系统和第一视角竞速飞行员的操作逻辑一致，仅借助单相机和惯性测量单元的陀螺仪数据，完全不使用加速度计信息。 http://t.cn/AX5CcV45