8 月 19 日，银河通用在 WRC 论坛上发布了首款人形双足机器人 Galbot ET1。

登场先跳了一段舞，转身、摆臂、律动一气呵成，随后和曾上过春晚、会盘核桃的机器人「小盖」同台互动。到 2026 年，机器人会跳舞已经不稀奇，稀奇的是它背后的东西。

ET1 和银河通用此前的 G1、S1 形态差别很大，但共用一条技术主线：自研的全身全手端到端具身大模型 AstraBrain。王鹤（银河通用创始人兼 CTO、北大研究员）把结构讲成「大脑、脑桥、小脑」三层：大脑负责感知、认知和行动决策，小脑把意图转化成连续稳定的全身运动，脑桥连接两者。

ET1 上首先落地的是「通用小脑」AstraBrain-WBC 1.0。此前 0.5 版本已经能向训练中没有见过的动作泛化，1.0 更进一步，解决的是把新的运动意图稳定映射成全身动作。演示里有个特别技能：实时学习人的新动作。机器人自主识别、提取人类的实时运动轨迹，再转成自己的全身动作，手撑地这类高难度街舞动作也能做。

这背后是「小脑范式」：高层模型决定「接下来做什么」，小脑解决「身体具体怎么动」。不可能把所有运动技能提前写进模型，机器人得能从看到的人类行为里继续获得新能力。

另一条主线是 WAM（世界动作模型）。王鹤解释，VLA 训练依赖动作标签，世界模型能预测未来但不直接给动作，WAM 把两者结合，在隐空间里建模未来。AstraBrain-WAM 0.5 已经用在商超上下货、叠衣服、搬箱等任务上。早餐任务里，G1 要连续完成烤面包、倒饮料，有人移动面包、拿走杯子、遮挡目标，机器人要重新识别状态、调整动作、继续完成任务。

王鹤把网球称作人形机器人的「AlphaGo 时刻」之一：球的位置、速度、落点不断变化，几乎不给机器人留计算时间，感知、决策、运动控制要在极短时间内连续完成。

预告一个时间点：8 月 22 日晚 7 点半，银河通用的人形机器人将在世界人形机器人运动会开幕式做人机混双表演，并与网球界嘉宾互动，届时直播。

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