《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》强制性国家标准报批稿中的附录B中对换道也给出了非常明确的要求：

常规换道不能导致后方来车减速度超过3m/s²；
MRM紧急换道不超过3.7m/s²；
换道执行阶段，ADS自己的减速指令不超过2m/s²；
换道完成后至少2秒内不应追加减速动作，避免后方车辆连环急刹；

看得还是没什么概念是不是？

单位 m/s² 不用记，大家可以理解成刹车踩得有多猛：数值越大，刹车力度越强，车里人越不舒服，后车也越容易追尾。

给一个日常开车的体感参照：
2m/s²：非常平缓的减速，相当于离红灯很远慢慢溜车，车里人几乎没感觉；
3m/s²：日常跟车的正常轻点刹车，有减速感但完全不突兀；
3.7m/s²：中等力度刹车，身体会微微前倾，属于 “前方有情况，踩一脚刹车” 的程度；
超过 4m/s² 就算大家常说的 “急刹” 了，容易吓一跳、引发追尾；

再逐条大白话解读一下：
1. 常规换道不能导致后方来车减速度超过 3m/s²：
正常主动变道（比如超慢车、换车道下高速）时，必须给后车留足安全距离。
人话翻译：你变道不能太突兀、不能加塞，后车最多只需要轻点刹车就能跟上你的节奏，绝对不能逼得人家猛踩刹车。

2. MRM 紧急换道不超过 3.7m/s²：
就算是遇到危险、不得不紧急变道避险，也不能让后车踩出急刹。
人话翻译：哪怕是保命的紧急操作，也得顾及后车安全，最多让后车踩个中等力度的刹车，不能把后车逼到失控、追尾的地步。

3. 换道执行阶段ADS 自己的减速指令不超过 2m/s²：
变道的整个过程中，自动驾驶自己不能猛踩刹车。
人话翻译：你变道就好好变，别一边打方向变道、一边自己猛减速。又变道又刹车的操作，后车根本反应不过来，最容易出事。

4. 换道完成后至少 2 秒内不应追加减速动作：
车身完全摆正、变道结束后，必须稳稳开至少 2 秒，才能再减速。

人话翻译：刚插进车道就踩刹车是最坑人的 —— 后车刚调整好车速跟上来，你突然减速，非常容易造成连环追尾。留 2 秒的缓冲期，就是给后车留足反应时间，让双方车速都平稳下来。

整段规则的底层逻辑很简单：用硬数字把 “变道不能坑后车” 这件事给卡死。
人类司机变道全凭感觉，有人规矩、有人野蛮；但自动驾驶的变道行为必须统一遵守这个安全标准，比绝大多数人类司机更规矩、更可预测，从根源上减少变道引发的追尾事故。

目的是要杜绝加塞别车式的野蛮操作，变道得像绅士递名片，不能甩到人家脸上。
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