来看一个FSD V14“翻车”的场景，停车场x低速x异形障碍物，这是个非常典型的案例，那纯视觉能解吗？

Occ的理论精度可达到10cm，但这个案例证明，V14对细长、近距离障碍物，并不能稳定避障。

我个人认为，如果是一套独立的APA或AVP系统，针对近场感知、车身包络和低速控制进行专门优化，可能还处理得更稳。如果再加入超声波或dToF等传感器作为近场冗余，也能降低这类障碍物的漏检。

所以，纯视觉理论上也能解，但是面对这类近场长尾障碍物，仅靠纯视觉行车模型，目前还很难做到稳定可靠。 http://t.cn/AX9IS6VC