城市NOA（导航辅助驾驶）的完整版测试场景，由亿欧智库等机构系统梳理为基础场景和特定场景两大类别，并辅以五大评价标准进行综合考核。2026年8月，中国更正式批准了《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》强制性国标，要求车企在量产前完成封闭场地和真实道路的充分验证，场景覆盖的完整性与测试的严谨性成为行业准入门槛。
一、基础场景：车道与变道
基础场景覆盖日常行车中最频繁的工况，分为车道场景和变道场景。
直道巡航/跟车：车辆在几乎无弯曲的道路上保持车道居中行驶，前方无车时为巡航，有车时执行跟车，车速通常在40km/h以下。
弯道巡航/跟车：道路存在弯曲，系统需根据曲率调整方向盘角度和车速，弯道跟车还需保持与前车的安全距离。
指令变道：驾驶员主动通过转向灯等操作触发变道，系统执行车道变更。
自主变道：系统根据路况自主决策变道，包含超车变道（前车过慢时）、地形变道（车道分流或合流时）和导航变道（导航规划需要变换车道时）。
二、特定场景：路口、障碍物与复杂环境
特定场景聚焦城区独有的复杂挑战，是测试的核心难点。
路口场景：涵盖十字路口、T型路口、环岛、Y型路口等形态，系统需完成红绿灯识别、跟车过路口、直行、左转、右转、调头等任务。
障碍物场景：分为前方纵向侵占车道（如静止车辆、施工路障）和侧方横向侵入（如行人、非机动车突然穿行），系统需通过横纵向联动控制策略实现安全流畅避障。
人流密集场景：公交站台、学校门口、园区出入口等区域，行人轨迹随机性极高，对感知与决策规划能力提出极大挑战。
拥堵与窄路场景：车流密集或道路狭窄（如小巷）时，系统需低速缓慢行驶，频繁调整车身姿态，并时刻关注两侧的非机动车与行人。
三、评价体系：五大维度综合打分
亿欧智库等机构为每个测试场景配套了五大评价维度，确保能力评估的全面性：
安全性：是否有效避免碰撞风险，制动与避让策略是否合理。
舒适性：加减速的线性程度、方向盘转动的平顺性，避免急刹急停。
可靠性：在重复测试中表现是否稳定，能否应对偶发异常。
通行效率：完成行驶任务的平均用时，是否兼顾效率与安全。
人机交互：系统状态显示是否清晰、接管提示是否及时、驾驶员能否直观理解系统决策。