车道保持系统（Lane Keeping Assist，LKA）是一套依托摄像头实时识别车道标线、并主动微调转向辅助车辆回归车道中央的智能驾驶辅助技术，它已成为当前主流车型广泛搭载的主动安全配置。
一、感知层：如何“看见”车道线
核心硬件：系统主要依靠安装在挡风玻璃上方的单目摄像头，以每秒数十帧的速率捕捉车辆前方道路图像。
识别逻辑：通过图像处理算法提取车道标线的颜色、边缘和几何特征，再结合车辆当前行驶速度与转向角，实时计算车辆在车道内的横向位置与航向角。
关键参数：系统需要清晰的车道标线作为输入信号；在标线模糊、磨损或被雨雪覆盖时，识别能力会显著下降，这也是多数系统设定最低激活车速（通常为60km/h）的重要原因。
二、决策层：怎样判断“跑偏”
偏离判定：当车辆距车道中心线的横向偏移量超过预设阈值，或预测轨迹显示车辆将在短时间内跨线行驶时，系统判定为“偏离险态”。
控制策略：决策单元综合车速、偏移速率与驾驶员转向意图，计算出所需纠偏力矩。若驾驶员已开启转向灯，系统会默认其为有意识变道而暂停干预。
预警协同：部分系统在介入转向的同时，会通过方向盘振动或仪表盘图像提醒驾驶员，形成“预警+纠偏”双重响应。
三、执行层：如何“拉回”方向
执行机构：纠偏指令发送至电动助力转向系统（EPS），由电机输出一个平顺的附加转向力矩，引导车辆沿车道中心线行驶。
纠偏幅度：系统施加的力矩经过严格标定，通常仅为驾驶员正常转向力的一部分，既保证纠正效果，又不至于让车辆产生突兀摆动。
边界退出：当车辆回归安全轨迹、或驾驶员主动用力接管方向盘时，系统会立即平滑退出干预，将控制权完全交还给人。
- 工作层级
- 核心部件
- 主要功能
- 感知层前视摄像头识别车道标线与车辆位置
- 决策层控制单元判断偏离风险与纠偏力矩
- 执行层EPS转向电机输出辅助力矩回正方向
需明确的是，车道保持属于L2级辅助驾驶的核心功能，其定位是“辅助”而非“替代”——驾驶员必须始终保持手握方向盘并专注路况。