小鹏G6的记忆泊车（VPA）是通过激光雷达等传感器建模学习固定路线，再沿记忆轨迹自动巡航并完成泊入的功能，目前已从“可用”进化到“好用”，最快速度可达30km/h（激光雷达版本）。
一、实现原理：感知建模与路线学习
传感器硬件基础：小鹏G6顶配车型搭载XNGP系统，利用激光雷达、超声波雷达和摄像头等感知硬件对环境进行扫描。
路线学习机制：车主首次驾驶车辆从停车场入口到目标车位，系统会记录途经的弯道、减速带、路口等特征，完成一次路线学习后即可生成专属记忆路线。
自动巡航与躲避：后续使用时，车辆沿记忆轨迹自动行驶，能识别减速带并规避突然窜出的障碍物（如货车），全程无需接管。
二、功能迭代：从可用到好用的体验升级
速度显著提升：在4.3.0版本中，记忆泊车速度大幅提升，理论最快可达30km/h（激光雷达版本），实际体验中最高可达17km/h，日常使用中也能达到15km/h，接近人工驾驶水平。
操控更平顺：弯道和路口的降速、提速处理更加稳妥，下坡过程自然不突兀，整体驾驶感受显著优化。
增强型遥控泊车：遥控泊车距离大幅增加，车主可在停车场门口下车，通过手机遥控让车辆自行泊入车位。
三、使用门槛与拓展价值
安全考试前置：使用XNGP泊车系统前，需在手机端完成泊车安全考试的学习与测试，随后在车载系统中开启各项智能泊车功能。
AI代驾雏形：记忆泊车本质上是“AI代驾”的早期形态，利用激光雷达学习建模，搭配自动泊车功能，让车主在停车场内更加轻松。
全场景覆盖：功能支持跨层路线记忆与复杂路径（多弯道、有障碍）的稳定运行，还能准确识别车位和减速带。