智能泊车系统的原理并不复杂，核心就是用传感器替代人眼、用算法替代人脑判断，让车辆自己完成“看车位—规划路径—控制方向”这一整套动作。简单说，当你按下自动泊车按钮后，车身周围的超声波雷达和摄像头会先扫描出空车位的位置和大小，电子控制单元实时建模，算出车辆与车位的相对距离，再生成一条无碰撞的行驶轨迹，最后由系统接管方向盘、油门和刹车，把车精准送进车位。
一、感知环节
传感器分工：泊车常用的传感器是超声波雷达和环视摄像头，前者不受光照和雨雾影响、成本低，但只能提供距离信息；后者能识别车位线、地锁、锥桶等物体形状，两者融合后可弥补各自短板。
车位识别：车辆低速经过时，超声波雷达探测空间车位，摄像头识别划线车位，系统据此判断车位类型和可用性，适配垂直、侧方、斜列等多种车位。
二、决策环节
路径规划：感知生成的车身相对坐标系中，系统根据阿克曼转向几何原理规划泊车轨迹；库位长度满足一次性入库时直接泊入，不满足则多次调整。
动态优化：部分方案不再设定固定目标车位，系统检测到更近或更通畅的车位时会自动生成第二目标车位并实时调整路线，实现“动态寻找最优点”。
三、执行环节
控制接管：算法将规划好的轨迹映射为方向盘转向角、油门和制动指令，由电子控制单元控制车辆无碰撞地运动到目标位置。
多场景适配：系统可应对极窄垂直车位、断头路车位、侧方车位等300余种场景，单侧余量仅20cm时也能通过手机遥控完成离车泊入。