一、感知与决策链路

　　感知层：毫米波雷达、摄像头与激光雷达实时扫描前方及侧方环境，识别车辆、两轮车、行人及障碍物的相对位置和速度。

　　决策层：域控制器计算碰撞时间（TTC），当TTC低于安全阈值且纵向制动不足以避让时，系统进入避让决策流程。

　　执行层：ESP与EPS联动，在持续制动的同时施加转向力矩，实现“边刹车边避让”。

　　二、AEB与AES的分工与协作

　　AEB纵向制动：优先全力减速，尽可能降低碰撞速度，是避让的第一道防线。

　　AES/eAES横向避让：在制动基础上叠加转向控制，利用相邻车道空间绕开障碍物。

　　融合方案：如鸿蒙智行的AEB+eAES联合工作，在保持制动力的同时控制横向偏移量，使车身姿态保持稳定。

　　三、系统边界与触发条件

　　驾驶员仍为责任主体：当前自动避让属于L2级辅助驾驶功能，NOA等状态下驾驶员须及时接管，辅助驾驶不等于自动驾驶。

　　感知受限场景：汇流点遮挡时，智驾系统需看到相对完整的车辆轮廓才会触发减速请求，减速时机可能晚于人类司机。

　　触发场景：高速静止障碍物、两轮车横穿、斑马线行人、车辆加塞、逆向入侵等均已纳入测试验证。