丰田自动避让系统（PCS预碰撞安全系统）的工作逻辑是先感知风险、再分级制动、必要时转向辅助——车头毫米波雷达与单目摄像头持续扫描前方目标，系统判断碰撞风险升高后依次触发警示、制动辅助，当制动不足以避让时再施加转向力矩辅助驾驶者绕行，有车主记录确认该系统在实际场景中触发过自动避让。
一、感知层：雷达与摄像头如何分工
毫米波雷达：探测前方目标的距离与相对速度，不受昼夜光线和雨雾影响
单目摄像头：识别目标类型，区分车辆、行人、自行车，同时读取车道线
融合判断：两类传感器数据互补，降低单一传感器在逆光、夜间等条件下的误判概率
二、决策层：碰撞风险如何分级
一级预警：系统判断风险升高时，仪表盘显示视觉警告并发出蜂鸣提示
二级预制动：风险逼近时预加压制动液压系统，缩短驾驶者踩下刹车后的响应时间
三级主动介入：判定碰撞难以避免时，主动施加制动力或触发转向辅助
三、执行层：制动与转向辅助如何协同
制动辅助：先预充压再施加制动力，尽量降低碰撞速度、减轻后果
转向辅助：当系统判断仅靠制动无法避让前方障碍时，施加转向力矩辅助绕行
使用边界：系统不替代驾驶者操作，转向辅助要求驾驶者始终握方向盘并关注路况