自动避让系统的工作核心是一套感知决策执行闭环：先用摄像头和雷达识别前方及侧方风险，再由控制器评估避让空间，最后通过转向与制动协同完成避让。不过系统并非无条件介入，部分车型在识别到路面湿滑时会主动禁用，以免高速避让时车辆失控。
一、感知层先识别目标与距离
传感器融合：摄像头负责识别行人、车辆、二轮车等目标类别，雷达提供距离和相对速度，融合后形成周围目标清单。
风险目标筛选：系统会关注逆行、横穿、斜穿等轨迹，蔚来AES可响应汽车、二轮车、三轮车和行人。
碰撞时间估算：控制器结合自车速度、目标速度和距离计算碰撞时间，判断仅靠制动是否来得及。
二、决策层先算空间再选避让方向
先算空间再打方向：AES不是遇到障碍就转向，而是先确认相邻车道或侧向是否有足够空间，避免避让后撞上其他交通参与者。
制动与转向协同：若纵向制动距离不足且侧向空间可用，系统才会触发转向避让，同时用ESC对单轮制动，帮助车身稳定。
执行可连续修正：一次避让后若检测到新的侧向风险，系统会重新计算轨迹并调整方向，而不是机械执行固定角度。
三、系统边界与驾驶员责任
湿滑路面会降级：理想AES在VLM识别到路面湿滑后自动禁用，原因是低附着路面高速避让容易失控。
功能有适用条件：车速、目标类型、传感器视野和路面附着都会影响触发，不能把AES当成全场景自动驾驶。
驾驶员仍是责任主体：系统介入时驾驶员应保持控制准备，双手不离方向盘，不能依赖系统替代观察和预判。