一、感知层把前方目标变成距离与相对速度

　　毫米波雷达：测量目标距离、相对速度和方位，雨雾夜间仍可工作。

　　摄像头：识别车辆、行人、骑行者及车道线，补足目标类别。

　　融合输出：多传感器结果合并为带置信度的目标列表，供决策层使用。

　　二、决策层用碰撞时间划分预警与制动门槛

　　核心量：常用碰撞时间TTC约等于目标距离除以相对速度，TTC越小风险越高。

　　分级阈值：先触发视觉或声音预警，再进入部分制动，最后执行紧急制动。

　　条件修正：车速、路面附着、驾驶员反应和转向意图都会改变触发时机。

　　三、执行层通过ESC主动建压完成分级制动

　　预填充：识别风险后先给制动管路建压，缩短制动片响应时间。

　　主动建压：需要时由ESC泵对各车轮施加制动力，降低车速。

　　驾驶员优先：踩下刹车或明显转向时，系统通常退出或降级自动制动。