*L9 Livis 为什么泊车不用超声波雷达，也没有用纯视觉？**#理想L9 livis#
最近有不少粉丝问我：L9 Livis为什么不继续用超声波雷达了？行业里大家都在用，用了这么多年，为什么要换？还有人问：为什么不直接学特斯拉，把超声波拆掉，纯用摄像头？还能省钱。
这两个问题我都想认真回答一下。
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在地库开车，大家有没有遇到过这种情况：雷达没有任何反应，但车屁股已经蹭上了顶上挂着的消防管。不是粗管子，就是普通的细管，斜着挂在那儿。
雷达没响——不是误判，是完全没有感知到它。超声波是机械波，频率40kHz左右，探头装在保险杠位置，发出脉冲后靠物体反射回波来测距。机械波传播依赖介质，波束有固定的发散角，垂直方向覆盖范围窄。悬在半空中的细小金属消防管，有效反射面积小，大部分声波从旁边绕过去了，回波信号太弱，低于探测阈值，雷达就当没看见。
磕到的时候，车主往往还没反应过来发生了什么。这不是哪家调校的问题，是超声波这个技术本身的局限。
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摄像头能看见那根悬空的管子，这一点比超声波强。
但摄像头有几个地库里绕不过去的问题：
一是光线。地库本身暗，但车头灯开着，前面白墙一照就过曝了。同一个画面里又太亮又太暗，摄像头很难同时处理好，容易看不清楚或者判断失误。
二是测距。摄像头擅长"看见什么"，但要精准知道"离它多远"，在近距离、白墙、地面反光过曝以及过暗等极端场景下，容易有偏差。
视觉这条路可能是对的，算法在持续进步。只是对于地库等极端场景，我们现阶段觉得加一套专门测距的硬件，比视觉单靠算法去补更踏实。
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所以我们把视觉和UWB融合在一起用。
UWB（超宽带）发射的是极短的电磁脉冲，脉冲宽度2纳秒级别，频率带宽500MHz以上。电磁波不依赖介质，传播方向更自由，垂直探测能力比超声波强得多——同样那根悬空消防金属管，UWB能感知到回波，且不受光线、雨雪、非金属遮挡影响，测距精度在厘米级。保险杠上那一排孔，也不需要了。
两套各管各的：视觉负责识别看见什么，UWB负责精准测距。融合在一起，互相校验。
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**我们自己是怎么走到这一步的**
做上一代L9的时候，我们收到了用户在地库磕碰的反馈。复盘下来发现，很多情况不是用户没注意，而是雷达根本没有任何反应——磕的都是顶上挂着的细长的东西。仔细研究后我们意识到，虽然软件算法上有机会不断优化，但由于超声波工作原理的限制，再怎么优化也无法从根本上解决不了这个问题，这是一个行业都面临的技术难题。
这里也特别像曾经遇到类似问题的朋友们表示歉意，感谢大家对我们的理解和包容。
实在是超声波雷达的一些技术天花板的限制，大家现在泊车还得多看下360环视，特别是在陌生的复杂的停车环境下。
我们也曾经考虑过纯视觉的方案。但地库的光照条件对摄像头不友好，近距离测距也有挑战，我们觉得现阶段单靠视觉在这个场景可能还不够稳。
后来我们认真看了UWB。UWB这项技术在消费电子里已经很成熟，定位精度厘米级，用在汽车感知上，正好补了视觉的短板。我们觉得视觉+UWB融合，可能是地库泊车这个场景更合理的答案。
我们相信这是对的方向，所以在L9 Livis上做了这次技术的革新，相信接下来会有越来越多的车型会来跟进，一起来做这件事。越来越多的人来做，就有机会把成本一起来降低...
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UWB上车还顺手做了几件事：数字钥匙定位从1-3米提升到20厘米；
哨兵模式先感知有没有人靠近再启动摄像头，一天可能能省不少电；
还有一个小事——保险杠上那一排为超声波开的孔不需要了，车身表面更干净，装配工序也少了一道。当然，这是造型设计同学最喜欢的，车终于不用在保险杠上开“洞”了，对造型同学而言，在一个光亮的油漆面上开洞，基本就像在一张漂亮的脸上溅上几团泥巴的感觉，哈哈
这一套硬件，多个场景都用上了。
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超声波用了几十年，很多场景够用。我们换，是因为有些场景它实在由于物理学上的限制覆盖不到，但我们想尽可能把那些场景也覆盖掉，尽可能做到更好。
最后说一句。
这件事做下来，我们自己也学到了很多。UWB在汽车上的应用，车内，车外，还有很长的路要走，我们现在做的只是一个开始。行业里有很多聪明的人，我们相信大家会把这条路越走越好。
L9 Livis是第一台这么做的量产车。我们不确定这是不是唯一的答案，但我们确定这是目前我们能想到的、最踏实的答案。
盔甲：以上为我个人观点，可能不一定正确，如果大家有不同的意见，欢迎指出，感谢大家的支持。
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**🎁 小彩蛋**
如果你以为故事到这里就结束了，那还差一个小插曲。
L9保险杠下方同样用了陨石灰配色的枪色镀铬装饰件——看起来非常漂亮，很显高级感，但UWB有一个先天的物理限制：信号无法穿透金属。这意味着，那一道漂亮的镀铬，直接挡在了UWB模块的视线前面。
超声波雷达没有这个烦恼，因为它是直接在保险杠上开孔，探头暴露在外，不存在遮挡问题。但UWB就没这么轻松了——怎么在一道金属镀铬后面把信号准确发出去、接收回来，是我们当时花了不少心思解决的一个真实挑战。
这个是另外一个故事了。等L9 Livis上市后，我找机会基于实物再和大家讲，我们的工程师们后面是怎么克服这个困难的。
