智能泊车辅助系统通过多类型传感器的协同配合，实时感知车辆周围环境，识别车位与障碍物，并规划泊车路径。当前量产方案中，不同传感器各司其职，共同构成完整的感知网络。

　　一、超声波雷达：近距离探测的基石

　　核心作用：通过发射与接收超声波，精确测量车辆与周围障碍物的距离，是自动泊车最依赖的传感器之一。

　　布置方案：常规车型在前后保险杠各布置4个UPA超声波雷达，部分车型在车身侧面轮眉处增设APA雷达，实现全周覆盖。

　　技术优势：不受光照、雨雾等天气影响，算力需求低，成本亲民，适合近距离精准测距。

　　功能局限：仅能提供距离信息，无法识别障碍物的具体形状与类别，对悬空或纤细物体存在盲区。

　　二、摄像头（视觉感知）：环境识别的核心

　　核心作用：通过采集图像识别车位线、地面标线、锥桶、轮挡等视觉特征，弥补超声波雷达"只测距、不识物"的短板。

　　系统构成：典型方案采用四路鱼眼摄像头，分别安装于前保中央、左右后视镜及后备箱中央，拼接生成360°全景环视影像。

　　处理流程：鱼眼图像需依次完成去畸变、四路联合标定、投影变换、鸟瞰图拼接融合等步骤，最终生成可用的环视画面。

　　功能局限：对光照条件敏感，暴雨、大雾等恶劣天气下识别准确率会明显下降。

　　三、进阶传感器：毫米波雷达与激光雷达

　　毫米波雷达：具备穿透雨雾的能力，但分辨率较低，难以准确区分静态障碍物与路面积水，在泊车场景中应用相对较少。

　　激光雷达：能提供高分辨率三维点云信息，但受限于成本考量，目前仅在部分高阶泊车方案或无人代客泊车中搭载。

　　发展趋势：随着成本下探，部分新车型已通过4D毫米波雷达增强雨雾等低能见度环境下的感知能力。