智能泊车系统的工作原理可以概括为感知决策执行三步闭环：车辆先用传感器识别车位与周边障碍，再由算法规划泊车轨迹，最后控制转向、制动和挡位完成入库。

　　一、感知环节：传感器如何找到并确认车位

　　传感器组合：车辆周身布置超声波雷达和环视摄像头，部分车型加装毫米波雷达，在低速驶过车位区域时扫描两侧空间，测量车位长度与宽度。

　　车位判定：系统将扫描到的空间与车身最小泊入尺寸比对，满足条件即在屏幕上标记为可泊车位，由驾驶员确认目标。

　　障碍物建模：同步识别车位线、立柱、邻车和行人，形成周边环境模型，为路径规划提供边界。

　　二、决策环节：算法如何规划泊入路线

　　路径生成：系统根据车位类型（平行、垂直、斜列）计算转向角度与分段轨迹，通常以多次调整方向的方式逐步贴近车位。

　　动态修正：泊入过程中持续比对实际位置与规划轨迹，遇障碍物靠近时暂停或重新规划路线。

　　安全边界：算法预留与邻车、立柱的安全间距，并将车速控制在低速范围，留出制动余量。

　　三、执行环节：车辆如何自己打方向、刹车

　　线控接管：系统通过线控转向、线控制动和电子挡位接管车辆，按规划轨迹逐段执行，驾驶员无需操作方向盘和踏板。

　　人机共管：量产车的泊车功能多属L2级辅助驾驶，车主在车内或车外需保持观察，系统请求接管或遇异常时及时介入。