一、感知层靠多传感器融合识别路况
激光雷达：发射激光束测量障碍物距离和轮廓，构建三维点云，帮助系统判断前方目标的大小与方位
摄像头：识别车辆、行人、车道线等类别信息，但逆光、夜间和雨雾会削弱识别效果
毫米波雷达：直接测量相对距离和速度，穿透雨雾能力较强，弥补摄像头在恶劣天气下的不足
融合逻辑：三类传感器数据互补，降低单一传感器漏判误判的概率；有量产车型以激光雷达配合大模型硬件完成感知与决策
二、决策层先算碰撞时间再选避让方式
风险判断：算法根据自车速度、障碍物距离和相对速度估算碰撞时间，低于设定阈值时触发预警或介入
纵向制动：AEB自动紧急制动优先减速，尽可能降低碰撞能量
横向避让：当制动距离不足、侧方又有空间时，eAES增强自动紧急转向会在保持制动力的情况下精准控制横向偏移，做到边刹车边避让
决策优先级：通常先减速、后转向，转向角度和力度由算法根据障碍物位置动态调整
三、执行层由制动与转向协同完成避让
制动执行：液压系统快速建压，ABS防止车轮抱死，使车辆在急刹时仍保留转向能力
转向执行：电动助力转向按算法指令施加转向扭矩，完成横向偏移
稳定控制：ESC监测车身横摆状态，对单侧车轮施加制动力，抑制转向过度或不足
联合标定：制动与转向必须同步，否则边刹车边避让容易推头或甩尾；实测中系统可在保持制动力时控制横向偏移，维持车身姿态稳定