自动避让系统（AES）是AEB自动紧急制动的进阶版，它让车辆从“只会刹车”升级为“主动打方向绕开障碍物”，核心原理是“感知-决策-执行”三环联动，在刹不住时自动转向避险。

　　一、感知层：多传感器融合识别风险

　　环境建模：系统通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器实时扫描车辆周边环境，识别前方静止障碍物、行驶车辆、两轮车及横穿行人等目标。

　　危险判定：算法结合车速、距离、相对速度等参数，计算碰撞时间（TTC），当判定即将发生碰撞且驾驶员未采取有效操作时，系统进入待命状态。

　　二、决策层：从“刹停”到“转向”的策略升级

　　AEB的局限：传统AEB在紧急情况下只能全力制动，但若后方有跟车车辆，刹停后极易引发追尾事故。

　　AES的决策逻辑：AES在判断刹停无法避免碰撞时，会进一步分析相邻车道状况——若侧方车道无车或距离安全，则规划一条横向避让路径；若侧方有车则不转向、保持制动，确保策略安全。

　　汇流场景的特殊处理：面对高速高架汇流口，系统会主动减速让行汇入车辆；尽管某些避让动作看似“多余”，但这是为应对感知受限时的碰撞风险而保留的兜底策略。

　　三、执行层：转向与制动的协同控制

　　自动转向：决策指令下达后，转向系统会自动控制方向盘完成变线动作，整个过程无需驾驶员操作，全程由系统自动完成。

　　制动协同：在转向避让的同时，系统会适当调整车速，保证车身姿态稳定，避免因车速过快导致侧翻或失控。整套动作在毫秒级内完成，远快于人类反应速度。