一、感知层：识别前方障碍与距离

　　传感器融合：AEB通常组合毫米波雷达与摄像头，雷达负责测距测速，摄像头识别车辆、行人及车道线，两者互补降低单一传感器的漏判风险。

　　实时监测路况：系统持续扫描前方目标，计算本车与障碍物的相对距离和相对速度，形成碰撞时间（TTC）的初步判断依据。

　　二、决策层：判断是否触发制动

　　分级预警：当碰撞风险出现时，系统先以声光警报提醒驾驶员，给人为干预留出窗口。

　　触发条件与边界：AEB有相关国家标准约束其性能，例如GB/T 39901-2021对乘用车AEBS的试验方法作出规定；紧急制动阶段不能在预计碰撞事件3秒之前就开始，并非一味追求“越灵敏越好”。

　　误响应同样需要考核：AEB测试不只看成功率，还要看误触发几率，比如从两辆静止车辆之间穿过时不应误报，从有铁板的路面穿过时也不应误触发。

　　三、执行层：自动施加制动力

　　先提醒后制动：一旦驾驶员在警报后仍未响应，系统接管制动，自动建压使车轮减速。

　　目标是避免或减轻碰撞：正确触发能挽救生命和财产损失，而误触发则可能带来追尾或舒适性下降等负面效果，因此标定需要在“该刹时刹”与“不该刹时不刹”之间平衡。